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Joints: Current measurement, voltage measurement, rotational speed, position (absolute and incremental), temperature; Each foot: 4x pressure for deformation measurement of flexible foot material, 3-axis acceleration measurement, optical encoder for immersion of spring element in lower leg, ADC for 4x strain gauges usable for i.e. bending measurement of optional claws
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Gelenke: Strommessung, Spannungsmessung, Rotationsgeschwindigkeit, Position (absolut und inkrementell), Temperatur; Je Fuß: 4x Verformungsdruck, 3-Achs-Beschleunigungssensor, Optischer Wegmesser in Federzylinder, Anschluss für 4 DMS, beispielsweise für Krallendurchbiegung; Kopf: Laserscanner, Videokamera; Körper: IMU, je Bein ein 6-Achs-Kraftmomentensensor, Gesamtstrom, Batteriespannung
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