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Het idee achter TORU is om een geavanceerd systeem op te zetten met automatisering, robotica, visuele technologie en autonoom rijden. Bij de selectie van de aandrijvingen was Magazino dus op zoek naar oplossingen met optimale vermogensdichtheid.
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The idea behind TORU lies in the implementation of a sophisticated system of automation, robotics, vision and autonomous driving. When evaluating the drives, Magazino was therefore in search of solutions with optimum power density. These in, turn, must be capable of being elegantly integrated in the existing automation concept. "Support of CANopen communication was decisive for us," reflects Raphael Vering. Because the Munich firm was also able to use a perfectly fitting, complete Motion Control system from FAULHABER, the development department had more freedom for further optimisations of the new logistics solution. "We don't need to invest any time in our own controllers or in the integration of encoders," emphasises Vering. With the DC-servomotors, the FAULHABER Motion Controllers of the V2.5 generation form highly dynamic positioning systems. For feedback control, Magazino uses analog Hall sensors, thereby eliminating the need for a separate encoder for feedback. The integrated current control of the Motion Controllers limits the torque and thereby protects the electronics and motor from overload. Magazino, in turn, uses this function to detect faults in material flow – such as if a shoebox has jammed in a shelf compartment, causing the removal unit to stop.
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L'idée derrière TORU est de mettre en place un système sophistiqué composé d'automatisation, de robotique, de vision et de déplacement autonome. Lors de l'évaluation des entraînements, Magazino a donc recherché des solutions offrant une densité de puissance optimale. Toutefois, celles-ci doivent aussi pouvoir être intégrées de manière élégante au sein du concept d'automatisation existant. « La prise en charge de la communication CANopen a été une critère décisif pour nous. », se rappelle Raphael Vering. L'entreprise de Munich pouvant également utiliser un système de contrôle du mouvement complet et parfaitement approprié de FAULHABER, le département de développement a bénéficié d'une plus grande liberté pour les optimisations futures de la nouvelle solution logistique. « Nous n'avons pas besoin de consacrer du temps à nos propres contrôleurs ou à l'intégration de codeurs. », souligne Mr. Vering. Associés aux servomoteurs C.C., les contrôleurs de mouvement FAULHABER de la génération V2.5 forment des systèmes de positionnement très dynamiques. Pour le contrôle de la rétroaction, Magazino emploie des capteurs analogiques à effet Hall, ce qui rend inutile l'emploi d'un codeur séparé pour la rétroaction. Le contrôle de courant intégré des contrôleurs de mouvement limite le couple et protège ainsi l'électronique et le moteur d'une surcharge. Magazino se sert de cette fonction pour détecter les défauts dans le flux de matériel, par exemple lorsqu'une boîte à chaussures se bloque dans un compartiment de rayonnage et entraîne ainsi l'arrêt de l'unité d'enlèvement.
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Hinter der Idee von TORU steckt in der Umsetzung ein ausgefeiltes System aus Automation, Robotik, Vision und autonomem Fahren. Magazino war bei der Evaluierung der Antriebe deshalb auf der Suche nach Lösungen mit optimaler Leistungsdichte. Die Motoren müssen sich elegant in den vorhandenen Automationsverbund integrieren lassen. „Die Unterstützung der CANopen-Kommunikation war für uns entscheidend“, blickt Raphael Vering zurück. Dass die Münchner bei FAULHABER zudem eine passgenaue Motion Control Gesamtlösung nutzen können, verschaffte der Entwicklung mehr Freiraum für die weitere Optimierung der neuen Logistiklösung. „Wir müssen keine Zeit in die Konzeption eigener Regler oder die Integration von Encodern stecken“, unterstreicht Vering. Die Motion Controller der FAULHABER Generation V2.5 bilden mit den DC-Servomotoren hochdynamische Positioniersysteme. Als Rückführung nutzt Magazino die analogen Hallsensoren und spart sich damit den Einsatz eines gesonderten Encoders für die Rückführung. Die integrierte Stromregelung der Motion Controller begrenzt das Drehmoment und schützt damit Elektronik und Motor vor Überlast. Diese Funktion nutzt Magazino wiederum dafür, Störungen im Materialfluss zu erkennen – dann etwa, wenn sich ein Schuhkarton in einem Regalfach verklemmt hat und so die Entnahmeeinheit zum Stoppen bringt.
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